Todo el rato, no. Todo el rato mientras el coche usa el freno. Cuando llegas detrás de un coche más lento el coche frena para adaptarse a esa velocidad (y se encienden las luces), pero si es constante, se ajusta a esa velocidad y ya no usa el freno, va como irías tú, regulando la velocidad con el acelerador.
La diferencia entre lo que hace el coche y lo que haría un buen conductor es que el conductor levanta el pie del acelerador con anticipación y no suele usar el freno. Y te mantienes detrás del otro coche casi siempre sin frenar, simplemente regulando el acelerador. El coche, cuando vas detrás de otro, enseguida usa el freno para no acercarse.
Por eso digo que el coche gasta más freno que el conductor.
Con esto no critico el sistema (aunque probablemente lo puedan mejorar). Yo lo uso y te puede salvar la vida si un día te despistas o duermes. Solo digo los inconvenientes que tiene y que hay que saber usarlo. Anticipar mucho el cambio de carril para adelantar. Y si me acerco a un coche más lento sin cambiar de carril, o a una zona en la que hay que rebajar la velocidad, yo prefiero desconectarlo temporalmente (el mío es moviendo la palanca hacia delante solo un toque, no del todo) y así el coche desacelera sin frenar. Después tiras de la palanca y recupera la velocidad que tenía antes.